El nombre "Arucas" proviene del término aborigen "Arehucas", utilizado por los antiguos canarios para designar esta zona. Antes de la conquista castellana, Arucas era un asentamiento indígena significativo. En 1478, durante las campañas de conquista, fue destruida por las tropas de Juan Rejón. Dos años después, en 1480, se libró la Batalla de Arucas, en la que el líder indígena Doramas fue derrotado por Pedro de Vera, consolidando así el dominio castellano en la región.
Tras la conquista, Arucas fue repoblada principalmente por caballeros castellanos que recibieron tierras y agua. Hacia 1503, la fundación de Arucas ya era una realidad. La ciudad comenzó a desarrollarse a partir de un pequeño caserío alrededor de la Ermita de San Juan, ubicada en el terreno que hoy ocupa la Iglesia de San Juan Bautista. El crecimiento urbano se dio en dos núcleos: la "Villa de arriba" (actualmente La Goleta y Lomo de San Pedro), donde se instalaron ingenios azucareros y la casa de los Mansel, y la "Villa de abajo", habitada por operarios de los ingenios que formaban unas pocas casas junto a la Ermita de San Juan Bautista.
Tras la conquista, Arucas se desarrolló como una zona eminentemente agrícola. Durante los siglos XVI al XVIII, la caña de azúcar se convirtió en el cultivo estrella, seguido por la cochinilla y posteriormente el plátano. Su fertilidad, gracias al agua de los barrancos, la convirtió en una de las zonas más productivas del norte de la isla. La ciudad fue creciendo en torno a la parroquia de San Juan Bautista, cuyo origen se remonta al siglo XVI.
En 1884, Arucas fue reconocida oficialmente como ciudad por Alfonso XIII, en agradecimiento a su crecimiento económico y cultural. A finales del siglo XIX, la economía local vivió un gran impulso con la creación de la Fábrica de Ron Arehucas, fundada en 1884 y aún activa hoy, siendo uno de los motores económicos y símbolos de identidad local.
Entre 1909 y 1977 se construyó la Iglesia de San Juan Bautista, a menudo confundida con una catedral por su imponente arquitectura neogótica, realizada en piedra de Arucas y con contribuciones de canteros locales. Durante el siglo XX, Arucas se expandió urbanísticamente, manteniendo su esencia tradicional al tiempo que incorporaba nuevas infraestructuras. Su centro histórico fue declarado conjunto histórico-artístico.
El Parque Municipal de Arucas, también conocido como Jardín de la Marquesa, es un testimonio del legado paisajístico de la ciudad. Este jardín, que perteneció a la familia Gourié, alberga una variedad de especies vegetales y refleja la importancia de los espacios verdes en la historia local.